Исполнение программы

Что такое Runtime?

Runtime-система платформы LC2 (или просто Runtime) — это встроенная часть среды выполнения, которая управляет циклическим исполнением программы и взаимодействием с физическими входами/выходами контроллера.

Исполнение программы

Алгоритм работы Runtime показан на блок-схеме ниже:

flowchart LR
    subgraph Инициализация [Инициализация]
        A([Запуск]) --> B[init]
    end

    subgraph Основной цикл [Основной цикл]
        C[Чтение входов] --> D[loop]
        D --> E[Запись выходов]
        E --> F[Пауза]
        F --> C
    end

    B --> C

    class A startEnd;
    class B init;
    class C,D,E,F loop;

    %% Связи
    linkStyle 0 stroke:#FF6347,stroke-width:2px;
    linkStyle 5 stroke:#32CD32,stroke-width:2px,dash:5;

Этапы выполнения

1. Инициализация `init()`

После запуска программы Runtime вызывает функцию init(). Она вызывается один раз и используется для инициализации переменных, состояния устройства или запуска фоновых процессов.

void init()
{
  // Код инициализации
}

2. Основной цикл

После завершения init() начинается непрерывный цикл исполнения, который состоит из следующих этапов:

Чтение входов
Перед вызовом функции loop(), Runtime считывает состояния всех аппаратных входов (например, дискретных или аналоговых) и сохраняет их в соответствующие Input-переменные. Значения всех Input-переменных обновляются в начале каждой итерации основного цикла, перед вызовом loop(). Во время выполнения loop() эти значения остаются неизменными, независимо от дальнейших изменений на физических входах.
Вызов loop()
Функция loop() содержит основную логику обработки. В её пределах выполняется работа с переменными, анализ значений входных сигналов и установка выходных значений.
```
void loop()
{
  // Логика обработки
}
```
Запись выходов
Установка физических выходов производится только после завершения выполнения функции loop(). Все изменения Output-переменных, выполняемые внутри loop(), не приводят к немедленному изменению состояния аппаратных выходов. Эти значения сохраняются во временных переменных и применяются к выходам автоматически после выхода из loop().
Пауза После установки выходов происходит задержка, которая определяет частоту основного цикла. Длительность паузы вычисляется автоматически, чтобы обеспечить стабильный период исполнения. Если вся итерация (чтение входов → loop() → запись выходов) заняла больше времени, чем задано — новый цикл начнётся сразу, без паузы.

Исполнение программы

Что такое Runtime?